益虫ですか？害虫ですか？泥で出来た物・梅雨の合間です

ミカドトックリバチ（ドロバチ科）の巣です．泥で作った巣の中に蛾の幼虫を運びこんで自分の幼虫の餌にします．とうことで，益虫と考えて差し支えないと思います．成虫はこんな感じです．

幼虫はオコジョさんの回答のとおりで，セスジスズメの幼虫（中齢幼虫）です．ヤブガラシ，ホウセンカ，サトイモ，サツマイモなどの葉を食べます．成虫はこんな蛾です．

ドロバチの巣だと思います。人が気づかず触れたり、人が近づかないところならほっといてよいと思います。イモムシなど食する益虫だからです。

イモムシの方はセスジスズメの幼虫だと思います。